Embora se acredite que o primeiro conceito de parafuso roscado, ou parafuso, tenha sido desenvolvido durante o tempo dos Gregos Antigos por Arquitas de Tarento ou Arquimedes, o primeiro registro de um parafuso roscado usado com um anexo a porca como dispositivo de fixação remonta a um livro do século XV. A prática de usar um parafuso como dispositivo de fixação ganhou aceitação na época, quando foi usado na invenção da prensa de impressão de Johann Gutenberg.
Acredita-se que o conceito de parafuso sem rosca usado com uma porca remonta à época dos antigos romanos, quando era usado para proteger portas de entrada. Alguns historiadores acreditam que o princípio da rosca do parafuso antecede os gregos antigos e foi desenvolvido pelos antigos egípcios.
As primeiras empresas a fabricar uma máquina para produzir porcas e parafusos foram a Besson na França durante a segunda metade do século 16 e a empresa inglesa Hindley de York durante o século 17. O primeiro processo de produção em massa de fábrica de roscas foi desenvolvido na Inglaterra em 1760.
