Penelope testou Odisseu três vezes na "Odisséia". Com Odisseu disfarçado de mendigo, ela perguntou a ele sobre as viagens, roupas e personalidade de Odisseu. Em seu segundo teste, Penelope recuperou o arco de Odisseu, afirmando que ela se casará com o homem que o amarra e faz um tiro perfeito. Para seu teste final, ela solicitou a movimentação de seu leito conjugal, que só Odisseu sabe que não pode ser movido.
Quando Odisseu voltou para Ítaca, ele manteve sua identidade escondida, agindo como um mendigo. Seu filho, Telêmaco, trouxe Odisseu para sua casa e o ofereceu uma refeição. Odisseu tem a chance de conversar com Penélope, mas nenhum dos dois revelou suas verdadeiras intenções ou sentimentos, permanecendo crítico e pensativo. Ela perguntou ao mendigo, que afirmava ter encontrado o herói, sobre o destino de Odisseu. Está implícito que Penélope, sendo igual a Odisseu em mente, suspeitou da verdadeira identidade do mendigo.
O segundo teste de Penelope foi feito para provar, sem dúvida, a todas as partes que Odisseu havia retornado. A escolha de uma competição de armas deu a Odisseu uma grande vantagem sobre os pretendentes inexperientes. Penelope provavelmente considerou isso antes de designar o teste. Ela também agiu levemente flertando com os pretendentes pela primeira vez, para fazê-los acreditar que tinham uma chance e para estimular o ainda disfarçado Odisseu a amarrar seu arco e retomar sua casa.O teste do leito matrimonial foi seu último. Penelope estava convenientemente dormindo em seu quarto durante a competição e subsequente massacre dos pretendentes. Os estudiosos geralmente concordam que ela tinha certeza absoluta, neste ponto, de que o homem era Odisseu, mas ela continuou a testá-lo uma última vez. Ela ordena que suas criadas removam seu leito matrimonial de seu quarto atual. A sala estava fechada desde que Odisseu foi para a guerra. Ele respondeu indignado com a ideia, já que uma das colunas da cama era uma árvore ainda viva.
