Uma fêmea milípede põe ovos dentro de um ninho subterrâneo onde eles sofrem uma metamorfose incompleta. Assim que os ovos eclodem, os filhotes permanecem no ninho até a muda, pelo menos uma vez. Os milípedes ganham novos segmentos corporais cada vez que mudam até atingir a idade adulta em 2 a 5 anos.
Embora o nome milípede signifique mil pernas, eles não têm realmente mil pernas. Os milípedes têm dois pares de patas por segmento do corpo e pares únicos nos três primeiros segmentos do corpo localizados no tórax. Embora seja raro, alguns milípedes têm quatro patas em cada segmento do corpo. Embora cada milípede tenha um número diferente de segmentos corporais, suas pernas normalmente somam menos de 100 no total. Suas pernas são curtas e projetadas para empurrar seus corpos através do solo e lixo vegetal. Suas pernas também permanecem alinhadas com o corpo.
Os milípedes se enrolam em bolas apertadas, espiralam no solo ou emitem substâncias venenosas ou malcheirosas pela pele quando são ameaçados. As substâncias que alguns milípedes liberam geralmente queimam ou picam e, em alguns casos, descolorem temporariamente a pele. Alguns milípedes de cores vivas liberam compostos de cianeto de sua pele, e grandes milípedes tropicais disparam um composto nocivo a vários metros para cegar seus agressores.
