A roupa íntima foi inventada principalmente com o propósito prático de proteger partes vulneráveis do corpo de homens e mulheres e de fornecer conforto às mulheres durante a menstruação. O uso de roupas íntimas remonta ao Egito antigo, quando apareceu pela primeira vez como tangas e tiras de materiais como couro e linho. O uso de roupas íntimas apareceu com o tempo em culturas de todo o mundo e serviu a propósitos adicionais, como dar forma aos corpos, realçar certas características e até mesmo estabelecer papéis sociais e de gênero.
No antigo Egito, os homens e mulheres usavam tanga em forma de cinto, com tiras de tecido que iam da frente para as costas. Essas tiras são presas às fivelas dos cintos ou enroladas nas pernas em forma de saia. Embora homens e mulheres usem roupas íntimas para proteger partes vulneráveis do corpo e prevenir irritações, o tipo de material usado nas roupas íntimas varia entre as classes socioeconômicas. Homens e mulheres de status social mais elevado usavam roupas íntimas feitas de seda, enquanto os membros mais pobres da sociedade usavam lã e linho.
A roupa interior ganhou popularidade na Europa durante a Idade Média e o Renascimento. As mulheres começaram a usar suportes tipo sutiã por baixo das camisas. Esses sutiãs vieram em vários estilos, projetados para realçar ou achatar os seios, dependendo do seu tamanho. Os homens começaram a usar roupas íntimas de estilo calça mais compridas nessa época. Inicialmente, apenas os homens usavam roupas íntimas, que a sociedade considerava um símbolo da dominação masculina. As mulheres seguiram o exemplo mais tarde, usando curtas "gavetas" feitas de linho ou seda, o material preferido dos ricos.
