Os bichos de pelúcia foram criados em 1880 por uma empresa alemã conhecida como Steiff. Essa empresa também foi uma das primeiras a vender ursos de pelúcia, depois que Margarete Steiff fez um urso de feltro, mohair e aparas de madeira por volta de 1903.
Na década de 1830, os animais empalhados eram feitos de materiais como tecido e palha. A ideia de empalhar animais de brinquedo veio do conceito de taxidermia, em que animais reais são empalhados para parecerem quando estavam vivos. Antes de fazer ursinhos de pelúcia, Steiff fazia outros bichos de pelúcia usando uma variedade de materiais para o recheio, incluindo algodão, pequenas contas e fibras sintéticas.
